Différentes manières de procéder, depuis la ligne de commande à l'application spécialisée en passant par les éditeurs d'images … à vous de choisir, cette liste n'est pas exhaustive.
Ligne de commande : import
Application dédiée : ksnapshot
Dans gimp : menu Fichier → Acquisition → Capture d'écran
Avec import, vous serez certainement amenés à convertir le fichier généré (format tiff) avec la commande convert.
Pour faire une vidéo de démonstration, vous pouvez utiliser xvidcap, ou sa version gnome (gvidcap). Il y a aussi wink.